18世纪印度的瑜珈修习者。
有瑜伽教练反对说：即使瑜伽的起源与性有关，又如何？如果瑜伽能使我们获得健康美好的身体，现代人就可以练习它。
这种反驳并不能消除不明真相的围观者的困惑。作为瑜伽哲学研究者与瑜伽习练者，有必要严肃地正本清源：瑜伽的起源与性无关。如果非要问一个“它与什么有关”，姑且可以回答：与马有关。
这里我们从词源与语义变迁的角度，考察一下“瑜伽”这个词。
在用吠陀梵语书写的《梨俱吠陀》的早期章节和梵书中，yuga及其派生词yugya(戴着轭的动物)出现过很多次。这一点在不少印欧语言中有迹可循，如德语的joch，法语joug，拉丁词jugum，都表达与“轭”同样的意思。作为战斗民族，马车对雅利安人的重要性不言而喻。而耕牛在印度也具有神圣的地位。作为牛马具的yuga最早并没有其它特别的意味。
到了稍晚的《卡达奥义书》，印度智者们讨论抽象问题，有时会用“马”来作比喻。人类感官的激情及其奔腾的力量，开始被形容为如脱缰的野马一样放纵不羁，感官所追逐的对象则会被类比为野马追慕的对象。于是，表达“轭”的yuga，除了用来表达驾驭战马，也开始用来表示对感官的控制。
为什么会产生这种变化？其实背后伴随着古印度哲学发展的一条主线。在《梨俱吠陀》较晚期的章节中，圣人们开始思索“在梵天创造之前的世界是什么”等问题，甚至怀疑世界是否是被神创造的。而到了奥义书的时期，古印度思想者试图从在变幻万千的宇宙现象中，找到一个不变的终极实在。然而他们发现，宇宙可能是一个幻象，而人的无知及由此而来的业报轮回使自身沉溺于生死流转的苦海，无法达至那绝对的梵、真理、涅槃、解脱等。为了超越人类存在的苦难现状，单凭日渐僵化的婆罗门繁缛的祭祀和牺牲仪式已经远远不够，于是，个人的苦行日渐被推崇。
从这一时期开始，yoga这个词已经成为一个泛印度的概念，泛指任何苦行和冥想的技术和方法。从词源上，yoga表示对牛、马的驯服。而人若想获得解脱，则要从驯服身体及感官着手。这是一条通过严格的自律，来克服人类天性中的散漫和惰性，以期获得最终的自由的解脱之路。自律的途径包括极端苦行、调息、冥想等，源自模仿不同动物姿态的瑜伽体位法，也是超越人类存在处境的方法之一。
《爱经》棕榈叶抄本。
在之后的发展中，瑜伽派是不折不扣的印度六派哲学之一。今天许多瑜伽学院奉为祖师的圣哲帕坦伽利，并不是发明瑜伽这项技术的人，但他在公元前300年左右系统地整理出了《瑜伽经》，使得瑜伽派最终在婆罗门哲学传统中占据一席之地。
